1600年（慶長５年）、黒田長政は関ヶ原の戦いで徳川家康に味方し、戦功を上げ、筑前国ほぼ一国（50万石余、後に52万石余）を与えられ、豊前国中津（大分県中津）から移り、福岡藩初代藩主になりました。
長政は初め、名島城（福岡市東区）に入りますが、城下の平野が狭く、十分な城下町を展開させられないため、福崎（旧那珂郡警固村・現舞鶴公園）に1601年（慶長6年）から7年の歳月をかけて、内郭面積約41万㎡（約12万4千坪）、東西1km、南北700ｍの全国でも有数の規模の平山型の城を築城しました。城名は、黒田氏の故地である備前国邑久郡福岡（岡山県）に由来します。海側から望むと、鶴が羽ばたく姿に似ていることから「舞鶴城」とも呼ばれていました。
天守閣の存在は定かではありませんが、城跡には天守台・多聞櫓（国指定重要文化財）・（伝）潮見櫓（県指定有形文化財）・下之橋御門（県指定有形文化財）・旧母里太兵衛邸長屋門（県指定有形文化財）・名島門（市指定有形文化財）・御鷹屋敷跡などがあり、当時の様子をうかがうことが出来ます。
また、本丸表御門（県指定有形文化財）は、黒田家菩提寺である崇福寺（福岡市博多区千代）の山門として移築されています。
