1600年(慶長5年)、黒田長政は関ヶ原の戦いで戦功を上げ、徳川家康より52万3千石を与えられ、豊前国中津(大分県中津市)から筑前国(福岡)に移り、福岡藩初代藩主になりました。
 長政は初め、名島城(福岡市東区)に入りますが、狭く、城下町も作れないため、福崎(旧那珂郡警固村・現舞鶴公園)に1601年(慶長6年)から7年の歳月をかけて、総面積80万㎡(24万坪)、東西1km、南北700mの全国でも有数の規模の平山型の城を築城しました。
 城名は、黒田氏の故地である備前国邑久郡福岡(岡山県)に由来します。
 海側から望むと、鶴が羽ばたく姿に似ていることから「舞鶴城」とも呼ばれています。
 展望の素晴らしい天守台をはじめ、本丸・二の丸・三の丸と47の櫓と10を越える城門がありました。さらに城郭は堀に囲まれ、上之橋御門・下之橋御門・追廻門の3つの橋からしか城内へ入ることが出来ませんでした。
 天守閣の存在は定かではありませんが、現在でも、天守台・多聞櫓(国指定重要文化財)・祈念櫓(県指定有形文化財)・伝潮見櫓(県指定有形文化財)・下之橋御門(県指定有形文化財)・母里太兵衛邸長屋門(市指定有形文化財)・名島門(市指定有形文化財)・御鷹屋敷跡・井戸が残っており、当時の様子をうかがうことが出来ます。
 また、本丸表御門(県指定有形文化財)は、黒田家菩提寺である崇福寺(福岡市博多区千代)の山門として移築されています。